一．速度調整
(1). 啟用在線速度調整
MOVJ 的速度：關節運動速度上限 (MOVJ)*SPEED 速度 * 在線速度 * 指令速度
MOVP 的速度：笛卡爾運動速度上限（ MOVP ） *SPEED 速度 * 在線速度 * 指令速度
CP 指令速度單位：百分比 %
則 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： CP 移動速度 *SPEED 速度 * 在線速度 * 指令速度
CP 指令速度單位：毫米 / 秒
則 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： SPEED 速度 * 在線速度 * 指令速度（但速度不能大于 CP 運行速度）
(2) 沒有啟用在線速度調整
MOVJ 的速度：關節運動速度上限 (MOVJ)*SPEED 速度 * 指令速度
MOVP 的速度：笛卡爾運動速度上限（ MOVP ） *SPEED 速度 * 指令速度
CP 指令速度單位：百分比 %
則 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： CP 移動速度 *SPEED 速度 * 指令速度
CP 指令速度單位：毫米 / 秒
則 MOVC 、 MOVL 、 MOVS 的速度： SPEED 速度 * 指令速度（但速度不能大于 CP 運行速度）
二．加減速度調整
MOVJ 的加速度：關節運動減速度 * 指令的 DYN 全局加速度
MOVJ 的減速度：關節運動減速度 * 指令的 DYN 全局減速度
MOVP 的加速度：笛卡爾運動速度加速度（ MOVP ） * 指令的 DYN 全局加速度
MOVP 的減速度：笛卡爾運動速度減速度（ MOVP ） * 指令的 DYN 全局減速度
MOVC 、 MOVL 、 MOVS 加速度： CP 移動加速度 * 指令的 DYN 全局加速度
MOVC 、 MOVL 、 MOVS 減速度： CP 移動減速度 * 指令的 DYN 全局減速度
三．加加速度調整
DYN ACC 100 DCC 100 J=128
J=128 加加速度時間為 128ms 。 J 代表加加速度時間、單位為 ms 。
J 的值越小，速度響應就越快，但對機械沖擊會大， J 的值越大，速度響應就越慢，但速度會相對平滑。
