常見問題

插補模式：GTS標準卡使用插補前瞻時，調用四軸插補指令報錯。

原因：

GTS控制器老前瞻只支持到三軸插補，不支持四軸插補指令前瞻預處理。

解決方法：

換用新的前瞻算法。
插補模式：控制卡插補畫圓時，畫成了橢圓。

原因：

控制卡參數插補的兩個軸運動不協調導致。

解決方法：

1 先確定兩個插補軸的脈沖當量關系是否一致，不一致要換算成一致或者調整驅動器電子齒輪比使其一致；

2 再次確認是否與速度加速度有關，若有關則可能是兩插補軸驅動器電機的響應不一致導致，要調整驅動器參數使其響應盡可能一致。
插補模式：控制卡插補模式下多條小線段擬合連續運行，電機有停頓感。

原因：

跟規劃速度，指令濾波都有關系。

解決方法：

1 控制卡規劃層面可以加前瞻預處理，可以把軌跡段末速度設置不為0；

2 驅動器層面要加指令平滑濾波參數。
插補模式：連續軌跡運動時，小圓和小線段運動機床抖動比較大。

原因：

進行曲率半徑較大的曲線運動時，電機實際速度變化大。

解決方案：

使用速度前瞻模塊對軌跡段進行預處理，使速度平穩。
插補模式：插補模式運動時，調用stop，軸未停止。

原因：

沒有停止坐標系。

解決方法：

GT_Stop參數里有停止坐標系的操作，要插補軸與坐標系同時操作停止。
插補模式：插補運動機床坐標與插補坐標系轉換時，坐標值對應不上。

原因：

機床坐標系原點是機床回零后的零位，即規劃器為0，插補坐標系其坐標原點可以偏置。

解決方法：

設置 crdPrm.originPos[0] = 100;把插補坐標系原點設置在規劃器1在100的位置{prf=100即L n XY (0,0)}，插補指令的位置數值是以坐標系原點為基礎點開始運算的，若從零位插補LnXY (10000,20000),控制器發10100個脈沖，電機走到10100位置。
插補模式：插補運動模式建坐標系，軸不運動。

原因：

坐標映射時錯誤。

解決方法：

1 坐標系的軸 X、Y、Z、A 分別用 1、2、3、4 表示；

2 profile[0]=1，profile[1]=2 表示把控制卡的 1、2 軸映射到坐標系的 X、Y，如果要把控制卡的 3、4 軸映射到 X、Y，則 profile[0] = 0，profile[1] = 0，profile[2] = 1，profile[3] = 2。
編程應用：手搖輪的跟隨功能如何實現。

1 硬件接線上看是接到哪個輔助編碼器接口，一般ENCORD0對應軸編號9，ENCORD1對應軸編號10，MPG口對應軸編號11，然后速度倍率切換或者跟隨軸切換是接到IO信號；

2 編程模式是使用電子齒輪GEAR模式，主軸號即為輔編接口對應的軸編號，注意主軸不需要設置任何運動模式。然后是通過檢測哪個IO信號觸發來設置從軸軸號及跟隨速度比。
編程應用：控制卡當速度設置較大Vel超過2000時，運動完成時，規劃位置和目標位置不一致，或者電機運動已經異常，加速度或發的脈沖較少時卻正常。

原因分析：

1.所發的脈沖頻率已超過了驅動器接受脈沖的最大頻率，導致丟失指令脈沖，而加速度較小時，速度沒有加速到最大速度時脈沖已發完，故正常。

解決方法:

更改系統的脈沖當量值或改用高頻脈沖接收的驅動器。
編程應用：GTS-PG卡龍門功能主從軸位置偏差報警。

原因分析：

當龍門的偏差大于所設置的偏差極限時，控制器會自動保護并報警。

解決方法：

在偏差允許的范圍內，盡量增大龍門偏差極限，調用以下函數：

GT_SetGantryErrLmt(long gantryErrLmt);

gantryErrLmt:龍門偏差極限，不能為負數。

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