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熱門搜索提示： GTS 機器人系統 安裝調試 硬件接線 閉環模式 編程應用 插補模式 PT模式
原因分析：
老版本的MCT生成的文件，可能與現有控制器不兼容。
解決方法：
使用較新的MCT2008和Dll鏈接庫。
跟其內部規劃有關。
建議都使用EVEN/Continue模式，并且接上編碼器，采用跟隨編碼器的方式處理。
原細分析：
通過一個CButton類實現，該類具有ButtonDown/ButtonUp、貼圖等功能，非常易于使用，但此類有可能響應不過來。
建議修改響應機制，使用消息響應的機制來實現此功能，不再使用Cbutton類實現。
1 使用的dll為32位系統編譯，而此時選擇的VS編譯平臺為64位；
2 使用的dll為64位系統編譯，而此時選擇的VS編譯平臺為32位。
編譯什么樣的平臺就要加載什么樣的DLL。
原因：
多線程資源忙。
解決辦法：
要加互鎖線程保護機制，附返回值類表：
0 /* 指令成功 */
-2 /* 讀取數據長度錯誤 */
-3 /* 讀取數據校驗和錯誤 */
-4 /* 寫入數據塊錯誤 */
-5 /* 讀取數據塊錯誤 */
-6 /* 打開設備錯誤 */
-6 /* 關閉設備錯誤 */
-7 /* DSP忙 */
-8 /*多線程資源忙*/
1 /*指令執行錯誤*/
7 /*參數錯誤*/
8 /* 不支持的指令 */
返回-3是 PCI通信出現了錯誤，問題待復現才能解決。
手脈跟隨的實現是要用到GEAR（電子齒輪）模式。
1 用電子齒輪模式，設置手脈輸入輔編號為主軸，設置要跟隨的軸為從軸，注意主軸不需要設置任何模式；
2 檔位及速度倍率切換是檢測其IO點變化，由此設置跟隨軸的軸號及跟隨速度比率。
控制卡驅動及庫函數文件都有分32位及64位。
在64位系統上要更換64位的驅動，如果客戶要編輯32位的應用程序，則用32位的庫函數，配置32位（X86）的軟件編譯環境，如果客戶要編輯64位的應用程序，則用64位的庫函數，配置64位（X64）的軟件編譯環境。
編碼器寄存器數值是直接由電機編碼器那邊傳輸過來，有數值說明電機還沒停穩。
在規劃到位之后需要加足夠的延時來等待電機到位停穩，然后再zeropos，注意查看返回值。
點位的目標參數值是相對于規劃器為0的位置點的相對數值。
如果客戶是想從之前10000的目標位置走到20000，那直接修改目標位置為20000，如果客戶希望多走20000，那目標位置是之前的目標值+20000。
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